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象棋游戏最早称为象戏，此一词出北周，意思是象徵的游戏。至南北朝时期的北周朝代，武帝（公元 561 ～ 578 年在位）制《象经》，王褒写《象戏·序》，庚信写《象戏经赋》，标志着象棋形制第二次大改革的完成。后周武帝依当时的象棋编制《象经》，有日月星辰之象，象戏名称由此而来，称为北周象戏。后来演变的唐代宝应象棋，形式为八乘八的黑白棋盤，棋子为立体造型。释念常《佛祖通载》卷二二，载“始以车、马、将、卒代日、月、星、辰者，岂异人乎，正牛僧孺耳”。
隋唐
北周武帝宇文邕发明的象棋
隋唐时期，象棋活动稳步开展，史籍上屡见记载，其中最重要的是牛僧孺《玄怪录》中关于宝应元年（公元 762 年）岑顺梦见象棋的一段故事。结合能见到的北宋初期饰有“琴棋书画”四样图案，而以八格乘八格的明暗相间的棋盘来表示棋的苏州织锦，和河南开封出土的背面绘有图形的铜质棋子，可以得到这样的结论：唐代的象棋形制，和早期的国际象棋颇多相似之处。当时象棋的流行情况，从诗文传奇中诸多记载中，都可略见一斑。而象棋谱《樗薄象戏格》三卷则可能是唐代的著作。
宣称武则天梦见与大罗天女下象棋的说法，则为以讹传讹，根据《唐国史补》、宋元话本小说《梁公九谏》中〈第六谏〉、《狄仁杰传》、《天中记》、《渊鉴类函》，武则天是梦见下双陆棋。武后尝问狄仁杰云：“朕昨夜梦与人双陆，频不见胜，何也？“对曰：”双陆输者，盖为宫中无子，是上天之意。假此以示陛下，安可久虚储位哉？”
宋代
现代的象棋型式，到宋代方才制定。宋代的理学家程颢有一首咏象棋的诗说：“大都博奕皆戏剧，象戏翻能学用兵。车马尚存周戏法，偏神兼备汉官名。中军八面将军重，河外尖斜步卒轻，却凭纹愁聊自笑，雄如刘项亦闲争。”他诗中还没提到炮，炮这兵种，是最后加入的，当然是要在中国人发明了火药火器之后，才反映在象棋上。宋代是象棋广泛流行，形制大变革的时代。北宋时期，先后有司马光的《七国象戏》，尹洙的《象戏格》、《棋势》，晁补之的《广象戏图》等著术问世，民间还流行“大象戏”。
北宋当时的象棋有大象戏与小象戏，皆已有炮棋子。小象戏大至为为近代象棋的形式，有 32 枚棋子，盤大小定为纵十路横九路，将帅待在九宫之正中，没有士而有偏、俾两棋子。之后象棋更平民化，不少文人雅士都喜爱下象棋，下象棋者更成为一种职业。
至南宋象棋一词才开始指的中国象棋。南宋时，小象戏已成为象棋的形式，将帅待在九宫底，已有士这棋子。陈元靓《事林广记》中，记载了最早的两局完整的象棋棋谱和最古老的排局「二龙出海势」。
经过近百年的实践，象棋于北宋末定型成近代模式： 32 枚棋子，黑、红棋各有将（帅）1个，车、马、炮、象（相）、士（仕）各2个，卒（兵）5个。南宋时期，象棋“家喻户晓”，成为流行极为广泛的棋艺活动。李清照、刘克庄等文学家，洪遵、文天祥等政治家，都嗜好下象棋。宫廷设的“棋待诏”中，象棋手占一半以上。民间有称为“棋师”的专业者和专制象棋子和象棋盘的手工业者。南宋还出现了洪迈的《棋经论》、叶茂卿的《象棋神机集》、陈元靓的《事林广记》等多种象棋著述。
元明清
元明清时期，象棋继续在民间流行，技术水平不断得以提高，出现了多部总结性的理论专著，其中最为重要的有《梦入神机》、《金鹏十八变》、《桔中秘》、《适情雅趣》、《梅花谱》、《竹香斋象棋谱》等。杨慎、唐寅、郎英、罗颀、袁枚等文人学者都爱好下棋，大批著名棋手的涌现，显示了象棋受到社会各阶层民众喜爱的状况。
新中国
新中国建立之后，象棋进入了一个崭新的发展阶段。1956 年，象棋成为国家体育项目。以后，几乎每年都举行全国性的比赛。 1962 年成立了中华全国体育总会的下属组织－中国象棋协会，各地相应建立了下属协会机构。 40 多年来，由于群众性棋类活动和比赛的推动，象棋棋艺水平提高得很快，优秀棋手不断涌现，其中以杨官璘、胡荣华、柳大华、赵国荣、李来群、吕钦、许银川等最为著名。
世界上的4大棋类（围棋、中国象棋、国际象棋、将棋）都与本国家的政治制度有关。象棋所反应的政治制度是中国的封建社会，而且几乎是缩影——有中军帐（九宫）、士位（士、仕）、文官（即中国象棋的象、相，不许过河）、武将（车、马、炮）、士兵（兵、卒）。
为促进该项目在世界范围内的普及和推广，2009年2月23日据国家体育总局正式批复棋牌运动管理中心，同意“中国象棋”更名为“象棋”英文译名采用“Xiangqi”。