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中华民族的人文始祖轩辕黄帝，本姓公孙，生长于姬水之滨，也就是今河南新郑，故改姓姬。老人家大概是在姬水住久了，潮湿导致关节痛，又把家搬到比较干燥一些的轩辕之丘，即今河南省新郑市轩辕丘，故号轩辕氏。以土德王，土本色黄，故称黄帝。
黄帝有二十五个儿子，但有名有姓者只有十四人。嫡出的两个儿子，一个叫玄嚣，另一个叫昌意。黄帝七十七年，即公元前2791年，将昌意派遣到若水（今四川境内的雅安地区），与女首领昌仆成婚，生了个儿子叫高阳。也即华夏历史上最著名的颛顼帝。昌意还有一个小儿子，名叫始均，虽不如他哥哥高阳那么出众，但也是个有志青年。黄帝他老人家看这孙子也不错，一高兴就随手画了一个范围作为始均的封地。没有具体位置，大概就是阴山和燕山以北的广袤地区，俗称“北土”。
始均成年后，从中原挑了一批身强力壮，野外生存能力特别强的年轻小伙子和育龄少女，跟随他越过阴燕二山，进入封地，开始了对北土的经营。
苍天不负有心人！始均不仅生存下来了，还繁衍生息，不断壮大，裂变出无数个小部落。这些小部落后来组成一个联盟，就是所谓的东胡。东胡被匈奴单于冒顿所灭，其中有一支人马逃进大鲜卑山。这支人马以鲜卑山为氏，开始了一段艰苦卓绝的与大自然抗争的生存斗争。（此段历史有待核实，不过我本人喜欢这个版本。把胡人说成是黄帝的子孙，这是添丁进口的好事，何乐而不为。）
且说，始均带领族人在北土开垦的这段日子里，高阳驾崩，由尧继位。而北地始均的族群也在发展壮大。毕竟大家都是黄帝的子孙，始均加强与尧联系，并出任尧帝的地方官，为尧帝驱逐女魃于弱水之北。（弱水，上游指今甘肃山丹河，下游指黑河，入内蒙古境内称额济纳河。）
舜帝继承尧帝的衣钵后，始均一如既往的拥戴舜帝。对于始均的所作所为，舜帝不吝嘉许，命名其为田祖。
到了两汉前期，鲜卑部落已经发展壮大成拥有三十六部，九十九个姓氏的庞大族群。随着人口的增长，山里的野兽捕猎的差不多了，野果也越来越少，各氏族头领聚在一起商量来商量去，最终决定离开鲜卑山，向祖先居住的南方迁徙。于是，他们从鲜卑山出发，一路南下到了大泽（今呼伦贝尔大草原上的呼伦湖）。本欲继续南迁，因故受阻，便在此定居下来，生产方式也从狩猎渐变到放牧。
就在鲜卑人在大泽转变生产方式的这段时间，汉武帝和匈奴开战了。横行北地数百年的匈奴人，终于被汉武帝打得满地找牙，分裂成南北两部。南匈奴久居河套阴山一带，离大汉太近了。大汉君臣发出共同呼声：匈奴要么灭族，要么投降，无第三条路可走！
审时度势的南匈奴呼韩邪单于选择附汉，收获了王蔷王昭君做老婆。居于漠北的郅支单于选择西遁，成为丧家之犬。逃遁中的北匈奴，击败大宛、乌孙等国，在西域短暂定居下来。
永元初年(公元89年)，北匈奴被东汉和南匈奴合力击败。两年后，大将军左校尉耿夔又出击金微山(今阿尔泰山)，大败北匈奴军，导致北匈奴彻底走向没落，大部分西迁康居国，小部分留居鄂尔浑河流域。
三国时期，中原王朝群雄并起，相互征伐，根本无暇顾及长城以北。鲜卑人趁此良机，大举南下、西进，首先占据了北匈奴空出的大片草场。随后二度迁徙，直达阴山脚下，吞并了南匈奴故地。
鲜卑人和北匈奴人的混血后代就是铁弗人。又称狄历、丁零、敕勒、高车人。这个新生族群的原发地就是贝加尔湖，即北海。铁佛人后来南下河套地区，建立了一个短暂的胡夏小朝廷；再后来全部融入汉族。著名的《敕勒歌》就是他们汉化以后的作品。
西晋时，拓跋禄官率领鲜卑人在阴山之畔站稳脚跟。由于人口太少，疆域太大，拓跋禄官将拓跋鲜卑分为三部：自己亲率一部居东，在上谷之北，濡源之西，东接宇文部。即今河北省张家口市怀来县以北的区域。
猗统率一部，居代郡之参合坡之北，即今内蒙古乌兰察布市凉城县岱海一带。
猗盧统率一部，居定襄之盛乐，即今呼和浩特市和林格尔县。
猗盧率部迁往盛乐后，把周边的杂胡驱赶到云中、五原、朔方。后又进一步赶出河套地区。从此，自秦长城以南，杏城（陕西省黄陵县）以北，狼山以东、张家口以西的区域，由拓跋鲜卑控制，并与晋分界。直到此时，鲜卑人才算真正成气候了。
与拓跋家族一起从大兴安岭兴起的鲜卑九十九大氏族之一的匹娄氏，始终团结在拓跋家族周围不离不弃。特别是匹娄提，与太武帝帝拓跋焘一起，在二十年的统一战争中，并肩作战，屡立奇功，因功授予真定候爵位，食邑千户。匹娄氏由此进入鲜卑勋贵行列。