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F91 高达，是由联邦海军战略研究所（Strategic Naval Research Institute，按首字母缩写“S.N.R.I.”读为“萨纳利”）所进行的小型MS开发计划——“F计划”中诞生的试作型MS，是以“达到目前MS 的极限性能”为目标而开发的机体。开发时以F90V为基础，搭载了高出力的发电机；武器方面则装备了VSBR（Variable Speed Beam Rifle，无段速光束步枪的缩写）及光束盾牌；还装备了生物电脑系统以辅助操作，大幅度提高了机体的追踪性能。机体的口罩一旦打开，瞬间就会发动全部的能力。
另外，利用重金属离子剥离现象还可以造成“残像”，扰乱探测器的机能，这就是通常所说的“分身”。
本机的试作机于 FrontierⅠ完成后在送往FrontierⅣ测试时遭遇死亡先锋的袭击，平民少年西布克·阿诺在因缘际会下驾驶本机对死亡先锋进行迎击。
凭着机体的高性能及自身的NEW TYPE能力延续了“GUNDAM”的不败神话。本机最终未能大规模量产，只生产了少数几台，配备给了地球联邦军的宇宙舰队。
U.C.0106年，联邦政府在终于使地球圈的混乱局面平息下来后，决定再度开始新殖民卫星的建设。U.C.0111年底，联邦军决定着手新一代主力MS的开发，U.C.0116年7月，名为“F91”的新型高达出厂。
F91高达比他的前辈们更小、更轻，同时带给该机更强的机动性和更全面的性能。
开发时，F91高达以F90VF90高达VSBR型为基础，搭载了高出力的发电机。
由于发电机出力的提高，使得在F90高达VSBR型身上试验性搭载的两门VSBR（Variable Speed Beam Rifle——无段速光束步枪）能够真正充分发挥其功效。
VSBR是一种新型的光束步枪，是一种可变初速的光束步枪，虽然名字叫“步枪”，但却是固定在MS机身上，通过MS自身的反应堆提供能源，这也是F91高达配备的威力最大的武器。
U.C.0120年代之后，光束盾已然成为MS的标配，而由于光束盾既能防御传统实弹武器，同时又能够在一定程度上防御光束武器的攻击，使得曾经对那些无法装备I力场，发生器的体积较小的MS，极具杀伤性的光束武器一时间也哑了火。而由于光束盾的对光束防御能力，并不如I力场那么的强，所以为了能够打破光束盾的屏障，开发人员不得不思索开发出，更强威力的武器来。