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经过15年血腥的残酷斗争，公元23年，绿林军攻入新朝首都长安杀死王莽，那年王莽69岁，新朝就此惨然落幕。随后，绿林军首领刘秀，号称汉朝正统苗裔，恢复汉朝，史称东汉。
东汉建立后，将首都从陕西长安搬到河南洛阳，在国家治理制度和体制上全盘照搬照抄西汉。由于国弱民强、国库空虚、皇权被架空等问题没有得到丝毫解决，因此，东汉经历一百多年的统治后，国家又陷入混乱和动荡之中，农户和工商户普遍破产，官吏、贵族、门阀、豪绅等社会势力囤积社会财富，他们横行天下，鱼肉百姓。
为了解决严酷的社会问题，开辟社会发展的新道路，民间许多修行道教，有济世救民志向的仁人志士，在民间组织社团，推行各种自觉自救的社会改革。
公元168年至171年即东汉灵帝建宁元年，张角伙同他的同胞兄弟张宝、张梁，创立太平道，他们三人都信奉黄老道，黄老道是中国本土宗教道教的前身。
东汉末年张家兄弟三人在创立太平道这个宗教组织之前，他们系统学习了《太平经》，以及当时流行于世的原始的黄老思想。他们得道后，把这种思想化为太平道的教义，并广泛向信徒们宣传。太平道的教义宣称在天上有鬼神监视人们的行为，并根据人们行为的善恶来增加或减少他们的寿命，要求人们多行善事，少做坏事。
经过十多年的努力，张角的太平道发展到中国的许多地方，教徒人数达到了几十万。
有组织和队伍后，张角自立为太平道教主，并教主身份布道和领导太平道，据历史记载，他布道的方式主要是以给人治病和消灾来扩大太平道的影响。
张角还自称“大贤良师”，宣称自己是先觉者，大众觉悟引领者。张角为太平道建立严密组织网络，他把全国信徒按照地区，建立了军政合一的组织“方”，共设三十六方，各方首领称“渠帅”，这个组织网络高效运作在民间产生了极大的影响。 太平道组织遍布青、徐、幽、冀、荆、扬、兖、豫八州，他们通过秘密活动，躲过朝廷和官府监管。
随着东汉社会腐败日益严重，社会动荡，民不聊生，太平道组织建设到位后，张角马上领导太平道起义，提出了“苍天已死，黄天当立，岁在甲子，天下大吉”的口号，企图一举推翻东汉王朝。
由于东汉朝廷仍然具有平叛力量，随后起义军被残酷镇压，从此太平道在中国基本上销声匿迹了。
在太平道创立及活动时代，还活动着一个以天下为公为己任，创建平等自由社会为宗旨的宗教组织即五斗米教，又称正一教和天师道。
东汉永和六年即公元141年，五斗米道创始人张道陵著作道书24篇，自称“太清玄元”，收徒设教，建立道教基层组织，入道者，须纳五斗米，因此称该道为“五斗米道”。
东汉汉安元年即公元142年年，张道陵托言太上老君亲降，授“三天正法”，命其为“天师”；同年又授“正一科术要道法文”，“正一盟威妙经”，命其为“三天法师正一真人”。又托言太上老君于汉安帝二年下二十四治（布化行道的地区机构）：上八治，中八治，下八治，嘱天师张道陵奉行布化。
随后，张道陵在巴蜀地区建立起二十四个宗教活动中心，即二十四治。进而组织内设立祭酒，分领其户，有如宰守。从这时起，道教开始有了正规教团组织“正一盟威道”，后世也称之为“天师道”。
张道陵去世后，他的孙子张鲁在曹操远征巴蜀时受其官职封赏，并让张鲁跟随自己到了内地，曹操将张鲁和天师道徒几万户安置于长安、洛阳、邺城等地。随后，天师道始在中国内地传播，汉朝很多贵族加入天师道，如王羲之，祖辈从汉魏之际即信仰五斗米道。
五斗米道是第一个在中国和世界范围内，成功建立和运作公有制和太平社会的宗教组织。随后，太平道和五斗米道深刻影响中国社会的发展，同时它们走出国门，跟随中国西迁的人民，影响西方社会的发展。